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El Scelidosaurus poseía un cuerpo alargado y cuatro patas relativamente robustas. Su cráneo medía sólo 20 cm y terminaba en un pico córneo desdentado. Puesto que tenía los molares muy pequeños, no le era posible triturar bien las plantas, por lo que las masticaba un poco y las engullía. Es posible que engulliera piedras con regularidad para terminar de desmenuzar la comida en el estómago. La nuca, el hombro y la cola estaban acorazados con placas óseas dispuestas en paralelo, así como bultos y protuberancias óseas que mejoraban su armadura.

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